下载freemodbus源码 拷贝freemodbus里面的modbus目录里面所有文件到你的项目文件，这部分是框架，不需要动，作为库依赖就行。 拷贝freemodbus的demo目录下的bare目录，这部分是需要移植的部分。 freemodbus需要使用串口进行通信，并且使用了定时器隔离modbus读写（至少3.5 ...

程序完成利用STM32F103C8T6 滴答时钟 SysTick进行定时，每隔1秒输出脚PC13的小灯闪烁一下。 注意，小灯每隔1秒闪烁只是转换状态，可以理解为定时或1个脉冲时间，但并不是频率，频率要2个脉冲时间2秒，所以要测频率的话是0.5Hz，即频率=1/2秒= 0.5Hz 。 GPIO_InitStructure ...

本项目使用STM32F103C8T6作为主控，Keil5开发，Mahony算法进行姿态解算的平衡车。项目中给出了MPU6050、ICM20602、ICM42605三种主流IMU的驱动。目前仅实现了直立平衡，在设计设加入了BlueTooth模块，手机遥控部分还在开发中（新建文件夹） 电机型号MG513P20_12V ，我买的淘宝 ...